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公司新闻

智能挖 掘研究存在的问题

发布时间: 2015-08-13 18:30   998 次浏览

      对挖掘 机智能控制系统的研究经历了一个比较漫长的过程,虽然取 得了一定的成就,但是,在这两大类的研究中,基于规 则的控制很难完美的移植到各种类型的挖掘机上,每一次 移植都需要很长的研发周期,不适合推广应用。因此,基于模 型的控制逐渐成为主流。综合国 内外的研究现状,该项研 究主要存在以下几种比较亟待解决的问题:

(1)对于控 制精度的要求不是很高,大多数控制误差在100mm之内就可以满足要求。由于挖 掘机本身的机械尺寸较大,进行土 石方施工和其他高精度工业加工相比不需要更高的精度,大部分 研究都将铲斗末端的速度控制在很低的情况,作为一 种工作量大的挖掘机械,高效率 是其的一大优势,但是速 度的限定制约了这一优势,成为智 能研究中的短板,在很大 程度上影响了挖掘机效率。

(2)虽然国 内外对液压挖掘机智能控制系统的研究水平有高有低,但是基 本上都仍止步于实验室阶段,在实际 施工的挖掘机上的应用极少;为了成本考虑,采用伺 服阀控制的情况较多,与实际 工况也有很大的偏差;得到的仿真结果,都是在 忽略惯性项的情况下得出的,大多没有动态结果。

(3)挖掘机 作为一种构造十分复杂的工程设备,对其智 能控制的研究具有很大难度:在各连杆的运动中,惯性负载多变;针对不同的土质,土壤阻尼不同,铲斗的 负载随时都在发生变化;研究中 使用的数学模型都是在理想状态下建立的,整个系 统的现实状况是存在各种各样的不确定量和非线性模型,例如在 温度和气候条件不同的情况下液压缸长度和油量体积、粘性等都会发生改变,这极大 地影响了系统的稳定性研究。

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